Muele la pimienta negra y las semillas de hinojo juntas en un mortero con un pistilo. Vierte la mitad de la mezcla de pimienta en un tazón pequeño y mezcla con sal.

Mezcla la mezcla de pimienta restante, el ajo, el romero, 2 cucharadas de aceite de oliva, el jugo de naranja y la pimienta de cayena en un tazón.

Frota la mezcla de romero sobre ambos lados de la falda de res, insertando la mezcla en la carne varias veces con un tenedor. Transfiere la carne a una bolsa plástica sellable y marina en el refrigerador durante 2 horas. Retira la carne de la marinada; raspa y desecha cualquier exceso de marinada.

Precalienta una parrilla al aire libre a fuego medio-alto y engrasa ligeramente la parrilla.

Espolvorea la mezcla reservada de pimienta y hinojo sobre la carne. Rocía 1 cucharada de aceite de oliva sobre las mitades de naranja.

Asa la carne en la parrilla precalentada hasta que comience a endurecerse y esté rosada y jugosa en el centro, aproximadamente 5 minutos por cada lado. Retira a un plato para reposar durante 10 a 15 minutos antes de cortar en contra de la fibra.