Combine la leche, la crema y 1/2 taza de azúcar en una cacerola a fuego medio. Cocine hasta que el azúcar se disuelva, aproximadamente 5 minutos.

Bata las yemas de huevo con el resto del azúcar en un tazón con una batidora eléctrica hasta que los huevos se vuelvan espesos y de color amarillo pálido, aproximadamente 4 minutos.

Vierta 1/2 taza de la mezcla de leche tibia en la mezcla de huevo y revuelva. Agregue esta mezcla nuevamente a la cacerola. Cocine a fuego muy bajo, revolviendo constantemente, hasta que la mezcla se espese lo suficiente como para cubrir la parte posterior de una cuchara de madera, de 7 a 10 minutos.

Coloque un colador sobre un tazón y vierta la mezcla de crema pastelera tibia a través del colador. Revuelva la vainilla y la crema de avellanas hasta que se disuelva.

Enfríe completamente la mezcla, aproximadamente 1 hora. Viértala en una máquina para hacer helados y bátala hasta que esté congelada siguiendo las instrucciones del fabricante, de 15 a 20 minutos.