Precalienta el horno a 350°F (175°C). Rocía ligeramente un molde para hornear de 9x13 pulgadas con spray para cocinar.

Calienta una sartén grande a fuego medio-alto. Agrega la carne molida; cocina, revolviendo ocasionalmente y desmenuzando la carne en trozos más pequeños, hasta que esté casi completamente dorada, aproximadamente 4 minutos. Agrega la cebolla y el pimiento, y cocina hasta que se ablanden, 6–8 minutos.

Incorpora la pasta de tomate; cocina y revuelve constantemente hasta que oscurezca ligeramente, unos 2 minutos. Incorpora el caldo de res, la salsa de tomate, la mostaza, la salsa Worcestershire, el azúcar moreno, el ajo en polvo y la pimienta negra hasta que estén completamente combinados. Lleva a ebullición, luego cocina a fuego lento hasta que la salsa espese, unos 7 minutos. Transfiere la mezcla al molde preparado.

En un tazón mediano para mezclar, bate la mezcla para muffins de maíz, la leche, el polvo de hornear y los huevos hasta que quede suave. Extiende la masa uniformemente sobre el relleno de sloppy Joe en el molde para hornear.

Hornea en el horno precalentado hasta que el pan de maíz esté dorado y un palillo insertado en el centro salga limpio, de 20 a 25 minutos.