Préchauffez le four à 400°F (200°C). Enduisez légèrement un moule à mini muffins avec un spray de cuisson.

Faites chauffer une poêle à feu moyen-élevé et faites cuire le boeuf haché jusqu'à ce qu'il soit bien doré, environ 5 minutes. Ajoutez le sel, le poivre, la poudre d'ail et la sauce Worcestershire. Faites cuire encore 1 minute.

Mélangez la mayonnaise, la moutarde, le relish, la poudre d'oignon, le paprika, le vinaigre, le sucre, le sel et le poivre restants pour faire la sauce à tremper. Réfrigérez la sauce jusqu'au moment de servir.

Placez 1 cuillère à soupe de fromage au fond de chaque moule à muffin. Répartissez la viande cuite sur les moules, ajoutez l'oignon par-dessus, puis des tranches de cornichons. Ajoutez le reste du fromage sur le dessus et saupoudrez de graines de sésame.

Enfournez pendant 15 à 20 minutes ou jusqu'à ce que le fromage brunisse. Laissez reposer 3 à 5 minutes avant de démouler.