Préchauffez le four à 350°F (175°C). Vaporisez légèrement un plat de cuisson de 9x13 pouces avec un spray de cuisson.

Faites chauffer une grande poêle à feu moyen-élevé. Ajoutez le bœuf haché; faites cuire, en remuant de temps en temps et en émiettant la viande, jusqu'à ce qu'il soit presque complètement doré, environ 4 minutes. Ajoutez l'oignon et le poivron, puis faites cuire jusqu'à ce qu'ils soient ramollis, 6 à 8 minutes.

Ajoutez le concentré de tomate; faites cuire et remuez constamment jusqu'à ce qu'il s'assombrisse légèrement, environ 2 minutes. Incorporez le bouillon de bœuf, le ketchup, la moutarde, la sauce Worcestershire, le sucre brun, la poudre d'ail et le poivre noir moulu jusqu'à ce que tout soit bien mélangé. Portez à ébullition, puis laissez mijoter jusqu'à ce que la sauce épaississe, environ 7 minutes. Transférez le mélange dans le plat de cuisson préparé.

Dans un bol de taille moyenne, fouettez ensemble le mélange pour muffins au maïs, le lait, la levure chimique et les œufs jusqu'à obtenir une texture lisse. Répartissez la pâte uniformément sur la garniture de Sloppy Joe dans le plat de cuisson.

Enfournez dans le four préchauffé jusqu'à ce que la polenta soit dorée et qu'un cure-dent inséré au centre ressorte propre, 20 à 25 minutes.