Campurkan air, kecap asin, gula merah, madu, bawang putih, dan jahe dalam panci kecil dan didihkan di atas api sedang-tinggi.

Kurangi panas menjadi sedang-rendah dan masak hingga saus mengental dan menyusut sedikit, sekitar 8 hingga 10 menit.

Panaskan panggangan luar ruangan dengan api sedang-tinggi dan olesi ringan permukaannya dengan minyak.

Tusukkan udang (dan nanas jika diinginkan) secara bergantian pada tusuk sate dan letakkan di atas nampan.

Panggang tusuk sate selama 2 hingga 3 menit setiap sisinya, atau hingga udang matang dan berwarna buram.

Turunkan panas panggangan ke api rendah dan oleskan saus yang sudah disiapkan pada kedua sisi tusuk satenya.