Scalda una grande padella a fuoco medio-alto. Sbriciola la carne macinata nella padella calda; condisci con sale e pepe. Cuoci e mescola la carne fino a quando non è completamente rosolata, da 7 a 10 minuti. Elimina e scarta il grasso in eccesso. Trasferisci la carne in una ciotola.

Fai sciogliere il burro nella padella a fuoco medio. Cuoci e mescola la cipolla e l'aglio nel burro caldo fino a quando non si ammorbidiscono, da 3 a 5 minuti. Mescola la farina con il composto di cipolle; cuoci e mescola fino a quando la farina non diventa dorata, circa 1 minuto. Rimetti la carne nella padella; mescola. Versa il brodo di manzo sul composto nella padella; porta ad ebollizione. Mescola la salsa Worcestershire e la senape nel composto.

Copri la padella, riduci il fuoco a medio-basso e lascia cuocere il composto a fuoco lento fino a quando la consistenza non diventa simile a quella del sugo, circa 1 ora.