Preriscalda il forno a 175°C. Spruzza leggermente uno stampo da forno 9x13 pollici con spray da cucina.

Scalda una grande padella a fuoco medio-alto. Aggiungi la carne macinata; cuoci, mescolando di tanto in tanto e sbriciolando la carne in pezzi più piccoli, fino a quando non sarà quasi completamente rosolata, circa 4 minuti. Aggiungi cipolla e peperone, e cuoci fino a quando si ammorbidiscono, 6-8 minuti.

Incorpora il concentrato di pomodoro; cuoci e mescola costantemente finché non diventa leggermente più scuro, circa 2 minuti. Incorpora il brodo di manzo, il ketchup, la senape, la salsa Worcestershire, lo zucchero di canna, l'aglio in polvere e il pepe nero macinato fino a completo assorbimento. Porta a ebollizione, quindi lascia sobbollire finché la salsa non si addensa, circa 7 minuti. Trasferisci il composto nello stampo preparato.

In una ciotola di medie dimensioni, sbatti insieme la miscela per muffin al mais, il latte, il lievito in polvere e le uova fino a ottenere un composto liscio. Distribuisci l'impasto uniformemente sopra il ripieno di Sloppy Joe nello stampo da forno.

Cuoci nel forno preriscaldato finché il pane di mais non è dorato e uno stuzzicadenti inserito al centro esce pulito, 20-25 minuti.