Preriscalda il forno a 350°F (180°C).

Rivesti una teglia con carta da forno. Taglia i panini a metà; metti le metà inferiori sulla teglia e aggiungi una fetta di formaggio su ciascuna.

Copri la teglia con un panno da tè mentre prepari il ripieno.

Scalda l'olio in una padella a fuoco medio-alto. Aggiungi la cipolla tritata e soffriggi per 1 minuto. Aggiungi la carne macinata e cuoci fino a quando non diventa marrone e sbriciolata, spezzettandola, per circa 5-7 minuti. Elimina il grasso.

Mescola la pasta d'aglio nel composto scolato e abbassa il fuoco a medio-basso.

Combina ketchup, zucchero di canna, salsa Worcestershire, senape Dijon e polvere di chili in una ciotola. Aggiungi al composto di carne e mescola con l'acqua.

Fai sobbollire fino a quando si sarà addensato a piacere, circa 5-10 minuti. Condisci con sale e pepe.

Aggiungi un cucchiaio colmo di ripieno di carne sopra il formaggio sulle metà inferiori dei panini. Metti un'altra fetta di formaggio sopra e completa i panini con le parti superiori.

Mescola gli ingredienti della glassa in una ciotola e spennella sopra i panini. Cospargi semi di sesamo o papavero per decorazione, se desiderato.

Cuoci i panini, scoperti, per circa 20 minuti, o fino a quando il formaggio si sarà sciolto e le parti superiori saranno ben dorate.