Pré-aqueça o forno a 175 graus Celsius. Forre uma assadeira com papel manteiga.

Desenrole a massa de rolinhos crescentes sobre um tapete de silicone ou superfície de trabalho levemente untada e separe em 4 retângulos; pressione firmemente as perfurações diagonais com os dedos para alisá-las.

Misture o açúcar mascavo e a canela em uma tigela pequena; polvilhe uniformemente sobre os retângulos.

Enrole cada retângulo em um rolo começando pelo lado mais longo; corte cada rolo em fatias com 1/2 polegada de espessura. Disponha os rolinhos de canela próximos uns dos outros na assadeira preparada.

Asse no forno pré-aquecido até dourar, de 10 a 13 minutos. Transfira os rolinhos de canela para um prato e deixe esfriar por 1 minuto.

Enquanto os rolinhos de canela estão assando, misture o açúcar de confeiteiro, o leite e a baunilha em uma tigela pequena até ficar homogêneo.