在中火加热的平底锅中，将牛奶、奶油和1/2杯糖混合。煮约5分钟，直到糖溶解。

在碗中用电动搅拌器将蛋黄与剩余的糖打发约4分钟，直到蛋液变得浓稠且呈浅黄色。

将1/2杯温牛奶混合物倒入蛋液中并搅拌。然后将该混合物倒回锅中。用非常低的火加热，不断搅拌，约7到10分钟，直至混合物变得足够浓稠以覆盖木勺背面。

在碗上放置一个过滤器，并将温热的奶油混合物通过过滤器倒入碗中。加入香草和榛子酱，搅拌至溶解。

完全冷却混合物，大约1小时。倒入冰淇淋机中，按照制造商说明搅打直至冷冻，大约15到20分钟。